Чтобы `sudo` не спрашивало пароль, надо отредактировать файл /etc/sudoers с помощью visudo.
Во всех найденных инструкциях приводится один и тот же пример:

под строкой
root ALL=(ALL:ALL) ALL
добавляют юзера
username ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL

всё верно, вот только дальше в файле есть строчка
%sudo ALL=(ALL:ALL) ALL
которая срабатывает для username если он входит в группу sudoer и соответственно запрос пароля не отключится.

Решение тупое — написать юзера username ниже строчки %sudo.
Решение правильное — вынести юзера username в отдельный файл в /etc/sudoers.d/username
т.к .подключение этих файлов идет в конце /etc/sudoers