Чип RGB сенсора должен отвечать 0x44 или 0x4D на запрос 0x12, а по факту просто обратно кидает номер регистра.

Но если сделать так:
tcs3472_register_write_byte(0x80 | 0x12, 0x12);
tcs3472_register_read(0x12, data, 1);
то в ответ прилетит то, что нужно.

Для чтения значения CRGB надо также адаптировать функцию и читать не 1 байт, а сразу 8.